Dstar Lite

DSTAR Lite es una implementación del algoritmo C D * Lite como se explica en [Koenig, 2002].
Hay algunas pequeñas modificaciones en el código para mejorar el tiempo de cálculo y la distancia de la trayectoria. Esta es una pieza muy simple de software y debería tener muy poco tiempo para comprender e integrar.
Comandos:
[Q / Q] - Salir
[R / R] - Replan
[A / A] - Activar Auto Replan
[C / C] - Clear (reinicio)
clic izquierdo del ratón - haga celular untraversable (coste -1)
clic del ratón media - mover meta celular
botón derecho del ratón - mover empiezan a celular
Los colores de las celdas son los siguientes:
Red - untraversable
Verde - desplazable pero con el coste cambiado
Rojo / verde con el pequeño cuadrado de color púrpura - La célula está en el openList
Amarillo - iniciar celular
Purple - célula objetivo
Utilizando en su propia fuente:
Aquí es un programa simple prueba de trabajo que utiliza la clase DSTAR:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = new DSTAR ();
 Lista miruta;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Establecer el principio hasta (0,0) y la meta de (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Establecer celular (3,4) sea no transitable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2) para haber costado 42.432
 dstar-> Replan (); // Planificar una ruta
 miruta = dstar-> getPath (); // Recuperar ruta
 dstar-> updateStart (10,2); // Mover principio a (10,2)
 dstar-> Replan (); // Planificar una ruta
 miruta = dstar-> getPath (); // Recuperar ruta
 dstar-> updateGoal (0,1); // Meta movimiento a (0,1)
 dstar-> Replan (); // Planificar una ruta
 miruta = dstar-> getPath (); // Recuperar ruta
 
 return 0;
}